ArUco-маркеры
ArUco-маркеры — это популярная технология для позиционирования робототехнических систем с использованием компьютерного зрения.
При печати визуальных маркеров необходимо использовать максимально матовую бумагу. Глянцевая бумага будет бликовать на свету, сильно ухудшая качество распознавания.
Для быстрого генерирования маркеров для печати можно использовать онлайн-инструмент: http://chev.me/arucogen/.
На образе для RPi предустановлен пакет aruco_pose, предназначенный для работы с ArUco-маркерами.
Режимы работы
Образ имеет несколько преднастроенных режимов работы с ArUco-маркерами: