Автозапуск ПО

systemd

Основная документация: https://wiki.archlinux.org/index.php/Systemd_(Русский).

Все автоматически стартуемое ПО запускается в виде systemd-сервиса drone.service.

Сервис может быть перезапущен командой systemctl:

sudo systemctl restart drone

Текстовый вывод ПО можно просмотреть с помощью команды journalctl:

journalctl -u drone

Для того чтобы запустить ПО непосредственно в текущей консольной сессии, вы можете использовать roslaunch:

sudo systemctl stop drone
roslaunch drone drone.launch

Вы можете выключить автозапуск ПО с помощью команды disable:

sudo systemctl disable drone

roslaunch

Основная документация: http://wiki.ros.org/roslaunch.

Список объявленных для запуска нод / программ указывается в файле /home/pi/catkin_ws/src/drone/drone/launch/drone.launch.

Вы можете добавить собственную ноду в список автозапускаемых. Для этого разместите ваш запускаемый файл (например, my_program.py) в каталог /home/pi/catkin_ws/src/drone/drone/src. Затем добавьте запуск вашей ноды в drone.launch, например:

<node name="my_program" pkg="drone" type="my_program.py" output="screen"/>

Запускаемый файл должен иметь permission на запуск:

chmod +x my_program.py

При использовании скриптовых языков вначале файла должен стоять shebang, например:

#!/usr/bin/env python3