Первоначальная настройка

Установка QGroundControl

QGroundControl – программное обеспечение, необходимое для прошивки, настройки и калибровки полетного контроллера.

Скачайте и установите установочный файл для Windows/Linux/macOS с официального сайта QGroundControl. В случае необходимости согласитесь с установкой дополнительных драйверов при установке.

См. также основную документацию по QGroundControl.

MicroSD-карта

Подготовьте MicroSD-карту для полетного контроллера.

Загрузка прошивки в полетный контроллер

Прошивка ArduCopter 4.3.2.

  1. Отключите полетный контроллер от компьютера (если он подключен).
  2. Запустите программу QGroundControl.
  3. Перейдите в панель Vehicle Setup (кликнув на логотип QGroundControl в левом верхнем углу) и выберите меню Firmware.

  4. Подключите полетный контроллер к компьютеру по USB.

  5. Для загрузки прошивки:

    • Выберите Advanced settings.
    • В выпадающем меню выберите Custom firmware file...
    • Нажмите OK и выберите скаченный файл прошивки.

    Для загрузки последней версии стандартной прошивки сразу нажмите OK.

Дождитесь, пока QGroundControl загрузит прошивку и выполнит перезагрузку полетного контроллера.

Не отключайте полетный контроллер от компьютера в процессе загрузки прошивки.

Настройка полетного контроллера

Все дальнейшие настройки и калибровки полетного контроллера могут быть выполнены без проводов с применением доступа к полетному контроллеру по Wi-Fi через Raspberry Pi.

Обзор главного окна настроек QGroundControl:

QGroundControl overview

  1. Параметры, нуждающиеся в настройке: Airframe, Radio, Sensors, Flight Modes.
  2. Текущая прошивка контроллера.
  3. Текущий полетный режим.
  4. Сообщения об ошибках.

Выбор рамы

  1. Зайдите во вкладку Vehicle Setup.
  2. Выберите меню Airframe.
  3. Выберите тип рамы Quad H.
  4. Переместитесь в начало списка и нажмите кнопку Apply and Restart, подтвердите нажатием Apply.
  5. Дождитесь применения настроек и перезагрузки полетного контроллера.

Настройка PID-регуляторов

Усредненные коэффициенты PID для конструктора мультироторного типа
  • MC_PITCHRATE_P = 0.140
  • MC_PITCHRATE_I = 0.090
  • MC_PITCHRATE_D = 0.0008
  • MC_ROLLRATE_P = 0.140
  • MC_ROLLRATE_I = 0.100
  • MC_ROLLRATE_D = 0.0006
Усредненные коэффициенты PID для конструктора самолетного типа
  • MC_PITCHRATE_P = 0.179
  • MC_PITCHRATE_I = 0.150
  • MC_PITCHRATE_D = 0.002
  • MC_ROLLRATE_P = 0.195
  • MC_ROLLRATE_I = 0.170
  • MC_ROLLRATE_D = 0.002

Необходимо учитывать, что для идеального полета параметры PID-регуляторов подбираются вручную для каждого конкретного собранного дрона. Вы можете узнать больше об этом в статье "Настройка PID-регуляторов".

Далее: Калибровка датчиков.

results matching ""

    No results matching ""