Лазерный дальномер (VL53L1X laser ranging sensor module)

Подключение

Подключите дальномер по интерфейсу I²C к пинам 3V, GND, SCL и SDA:

Если обозначенный пин GND занят, можно использовать другой свободный, используя распиновку.

По интерфейсу I²C возможно подключать несколько периферийных устройств одновременно. Используйте для этого параллельное подключение.

Включение

Подключитесь по SSH и отредактируйте файл ~/catkin_ws/src/drone/drone/launch/drone.launch так, чтобы драйвер VL53L1X был включен:

<arg name="rangefinder_vl53l1x" default="true"/>

Для просмотра данных из топика используйте команду:

rostopic echo /rangefinder/range

Настройки

При использовании EKF2 (SYS_MC_EST_GROUP = ekf2):

• EKF2_HGT_MODE = 2 (Range sensor) – при полете над горизонтальным полом;
• EKF2_RNG_AID = 1 (Range aid enabled) – в остальных случаях.

При использовании LPE (SYS_MC_EST_GROUP = local_position_estimator, attitude_estimator_q):

• В параметре LPE_FUSION включен флажок "pub agl as lpos down" – при полете над горизонтальным полом.

Получение данных из Python

Для получения данных из топика создайте подписчика:

import rospy
from sensor_msgs.msg import Range

rospy.init_node('flight')

def range_callback(msg):
    # Обработка новых данных с дальномера
    print('Rangefinder distance:', msg.range)

rospy.Subscriber('rangefinder/range', Range, range_callback)

rospy.spin() # дальнейший код программы

Также существует возможность однократного получения данных с дальномера:

from sensor_msgs.msg import Range

dist = rospy.wait_for_message('rangefinder/range', Range).range